Page 32 - 組合 004

平行型夾爪之兩夾指作動軌跡互為平行式，因其開度與精度需求不同，導致機構設計
原理不同；圖 2-6 所示之平行夾爪為較典型且常用之型式。
圖 2-6(a)所示為「小開度平行夾爪」，此型開度在 0mm~20mm 範圍，有一般級(精度±
0.lmm 以下)與精密級(精度±0.0lmm)兩種型式，精密級之設計以機構特殊設計並搭配
精密滑軌組成。
圖 2-6(b)所示為「大開度平行夾爪」，此型開度在 20mm~l00mm 範圍，出力有單活塞
型與雙活塞型，機構設計大致以齒條結合齒輪並搭配雙導桿導引組合而成。
圖 2-6(c)所示為「中開度橫式平行夾爪」，此型開度在 20mm~40mm 範圍，機構設計
類似大開度型，但其夾指活動集中在本體之一端，本型亦常應用於工件之分離裝置。
圖 2-6(d)所示為 180 度開度平行夾爪，此型之兩夾指平時呈 180 度狀態，夾爪作動時，
最後會如平行型夾爪之平行狀態夾住工件。
圖 2-6(e)所示為中開度精密型平行夾爪，此型開度在 20mm~60mm 範圍，外型類似大
開度型，但傳動機構不同，除活塞驅動齒條，齒條連動齒輪，再由齒輪驅動另一組活
塞組，而達到同步夾持之功能外，本機構在中心處另設置一組滑軌裝置，此精密滑軌
可產生精密夾持與導引功能。
圖 2-6(f)所示為馬達驅動型平行夾爪，此型開度範圍可達 5mm 以上，機構設計與氣壓
式驅動相反，氣壓式為氣壓驅動活塞，活塞連接齒條，而齒輪僅為轉換之功能；馬達
驅動型則將齒輪設計為驅動源，驅動馬達有 DC 馬達、步進馬達、DC 伺服馬達、以
及 AC 伺服馬達等。

圖 2-6 平行夾爪

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